İnsansı robot robotis-op2 için itme kurtarma kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorAslan, Emrah
dc.contributor.authorArserim, Muhammet Ali
dc.contributor.authorUçar, Ayşegül
dc.date.accessioned2025-03-08T18:27:30Z
dc.date.available2025-03-08T18:27:30Z
dc.date.issued2024
dc.departmentDicle Üniversitesi
dc.description.abstractBu çalışmanın ana hedefi, iki ayaklı insansı robotlar için itme-kurtarma kontrolörleri geliştirmektir. İki ayaklı insansı robotlarda dışardan gelen itmelere karşı denge problemi oluşmaktadır. Bu makalede insansı robotlardaki denge problemlerine çözüm olacak kontrol yöntemleri önerilmiştir. Amacımız, insan gibi davranan iki ayaklı robotların dışardan gelen itmelere karşı denge pozisyonuna gelebilmesini sağlamaktır. İnsanlar dışarda gelen itmeler sonucunda denge problemleri ile karşılaştıklarında oldukça başarılı bir şekilde tepki vermektedirler. İki ayaklı insansı robotlarda ise bu yetenek sınırlıdır. Bunun başlıca sebebi insansı robotların karmaşık yapıları ve kapasitelerinin sınırlı olmasıdır. Gerçek dünyada insanların denge bozukluğu durumunda gösterdikleri tepkiler ele alınarak oluşturulan itme-kurtarma stratejileri bulunmaktadır. Bu stratejiler; ayak bileği, kalça ve adım stratejileridir. Bu çalışmada itme-kurtarma stratejilerinden ayak bileği stratejisini kullanılmıştır. Ayak bileği stratejisini kullanarak, farklı kontrol yöntemleri denenmiştir. Yapılan uygulamalarda üç farklı kontrol yöntemi kullanılmıştır. Bunlar; klasik kontrol yöntemi PID, tahmine dayalı olarak Model Predictive Control (MPC) ve derin pekiştirmeli öğrenme algoritmalarından Deep Q Network (DQN) yöntemleridir. Uygulamalar ROBOTİS-OP2 insansı robotu üzerinde gerçekleştirilmiştir. Simülasyon testleri ise Webots simülatöründe 3 boyutlu olarak yapılmıştır. Her bir yöntem ile insansı robot test edilmiş ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Bu yöntemlerden derin pekiştirmeli öğrenme algoritması olan Deep Q Network (DQN) en iyi sonuç verdiği gözlemlenmiştir.
dc.identifier.doi10.17341/gazimmfd.1359434
dc.identifier.endpage2566
dc.identifier.issn1300-1884
dc.identifier.issn1304-4915
dc.identifier.issue4
dc.identifier.startpage2551
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.17341/gazimmfd.1359434
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11468/31041
dc.identifier.volume39
dc.language.isotr
dc.publisherGazi Üniversitesi
dc.relation.ispartofGazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanı
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_DergiPark_21250205
dc.subjectİtme-Kurtarma
dc.subjectRobotis-OP2
dc.subjectDeep Q Network (DQN)
dc.subjectModel Predictive Control (MPC)
dc.subjectPID
dc.titleİnsansı robot robotis-op2 için itme kurtarma kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

DergiPark Kayıtları Koleksiyonu