PID tip denetleyiciler kullanılarak yapılan bir ters sarkaç stabilizasyonunun performans analizi

Bu çalışmada, bir ters sarkaç sisteminin PID denetleyiciler kullanılarak stabilizasyonu amaçlanmıştır. Ters sarkaç, kontrol mühendisliği ve robotik alanlarında kullanılan temel ölçütlerden biridir. Sistem iyi bilinen bir tek giriş-çok çıkışlı (single-input multiple-output, SIMO) sistem örneğidir. Çalışmada, PID denetleyiciler kullanılarak bir arabaya bağlı sarkacın, araba istenilen bir yörüngeyi takip ederken, yukarı pozisyonda dengede kalması sağlanmıştır. Araba-sarkaç sistemini kontrol etmek için kullanılan PID denetleyicilerin ayar parametreleri, kutup yerleştirme metodu kullanılarak elde edilmiştir. Tasarlanan kontrol sistemine ait hem bilgisayar simülasyonu hem de gerçek zamanlı uygulama sonuçları sarkaç açısı ve araba pozisyonu için ayrı ayrı verilmiştir. PID denetleyiciler kullanılarak yapılan araba-sarkaç sisteminin kontrolüne ait performans analizi yapılmıştır.