Parçacık sürü optimizasyonu tabanlı PI-PD ile Twin rotor denetimi
Yükleniyor...
Tarih
2019
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/closedAccess
Özet
Bu çalışmada, helikopter sistemleri ve son zamanlarda üzerinde oldukça sık çalışılan drone sisteminin temeli
olan Twin Rotor MIMO Sistem (TRMS)’nin kontrolü üzerinde çalışılmıştır. TRMS kontrol alanında
kullanılan temel sistemler arasında yer almaktadır. Bu çalışmada, günlük hayatta sağlık, askeri, ulaşım,
yangın anında yangına müdahale amacıyla kullanılan helikopterler bu amaçlarla kullanılırken bir yerden
başka bir yere ulaşması anında havada belli bir irtifada iken ve kalkış ve iniş anında içerisinde bulunan
bireylerin ve taşınan önemli ekipmanların zarar görmemesi için kontrol işlemlerinin çok iyi yapılması ve
istenilen kontrol sinyaline sistem cevabının oldukça hızlı olması gerekmektedir. Sistem cevabındaki
aksaklıklar ve denetleyicinin istenilen şekilde çalışmaması hava araçlarında kazalara ve böylece can ve mal
kayıplarına sebebiyet verebilir. Literatürde TRMS’nin denetimi çoğunlukla PID denetleyiciler kullanılarak
gerçekleştirilmektedir. Ancak PID denetleyiciler açık çevrim kararlı sistemler hariç yetersiz performans
gösterebilmektedir. PI-PD denetleyiciler ise, PID denetleyicilerin yetersiz kaldığı durumlarda, çok daha iyi
performans verebilmektedir. Dolayısıyla, bu çalışmada TRMS’nin kontrolü PI-PD denetleyiciler kullanılarak
gerçekleştirilmiş ve PID denetleyicilerden daha iyi kapalı çevrim cevaplar elde edildiği benzetim ve gerçek
zamanlı uygulama ile gösterilmiştir. Hem PID hem de PI-PD denetleyicinin ayar parametreleri Parçacık
Sürü Optimizasyonu ile ISTE kriterine göre hesaplanmıştır.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
PID, PI-PD, TRMS, MIMO, PSO (Particle Swarm Optimization), Kararsız sistemler
Kaynak
Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mühendislik Dergisi
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
10
Sayı
2
Künye
Takeş, C.A., Alyoussef, F., Kaya, İ. (2019). Parçacık sürü optimizasyonu tabanlı PI-PD ile Twin rotor denetimi. Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mühendislik Dergisi. 10(2), 523-530
